پژوهشی بر تولید مسیر عاری از برخورد برای خودروهای بدون سرنشین در محیط های دینامیکی

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینامیک،مسیریابی از بین موانع(ساکن یا متحرک) است، برای محیطهای استاتیک چندروش والگوریتم که دارای نتایج بسیارخوبی می باشند ارائه شده است اما درمورد فضای دینامیک گرچه طرحهایی با نتیجه جالب ارائه شده است ولی هنوز به تحقیقات بیشتری نیاز است. هدف این تحقیق بررسی وتولید مسیر حرکتی(trajectory planning) ترجیحا با استفاده از نرم افزارهای مهندسی است که ugvراقادرسازد درصورت ظاهرشدن ناگهانی یک مانع در مسیرحرکت، یا از طرفین مانع مسیری را با لحاظ کردن زمان بهینه به سمت هدف در پیش بگیرد ویا اینکه در صورت غیرممکن بودن این مورد ، ugvرامتوقف کند تا با مانع برخورد ننماید. در نهایت نتایج بدست آمده مورد بحث و بررسی قرار گرفته و پیشنهاداتی برای کارهای آینده ارائه خواهد شد.